fehlermeldungen drift abs dtc

Hallo Ich bin letztens ein wenig im Kreis gedriftet und hab mein Z4 dann abgestellt, wie ich später losgefahren bin hab ich ein komisches Geräusch ... ein “gnucken” gehört was ich aber nicht zuordnen kann. Ein Tag später kamen plötzlich diese Fehlermeldungen ... siehe Foto. Was könnte kaputt...